Modelado computacional de locomoción bípeda y cuadrupeda. Aplicaciones para robótica y locomoción animal

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dc.contributor.advisor Cisilino, Adrián P.
dc.contributor.author Cuello, Nicolás Emiliano
dc.date.accessioned 2020-02-06T15:27:36Z
dc.date.available 2020-02-06T15:27:36Z
dc.date.issued 2019-11-12
dc.identifier.uri http://rinfi.fi.mdp.edu.ar/xmlui/handle/123456789/396
dc.description.abstract En este proyecto se alcanzó el objetivo de implementar una herramienta para el modelado computacional de locomoción mediante patas. En el proceso se experimentaron distintas alternativas, para finalmente seleccionar el entorno de Matlab + Simulink. Este entorno permitió integrar de forma eficiente los componentes principales de la herramienta: el motor de simulación dinámica y la optimización mediante algoritmos genéticos. Se implementaron y resolvieron modelos de locomoción bípeda y cuadrúpeda accionados por actuadores mecánicos y por músculos. Los modelos cuentan con patas, cada una de ellas conformadas por 3 cuerpos rígidos vinculados por 3 articulaciones, la cadera, la rodilla y el tobillo. En las simulaciones accionadas por músculos, las articulaciones son accionadas por un par de músculos agonistas y antagonistas para permitir el giro en ambas direcciones. Para representar matemáticamente sus comportamientos se utilizó el modelo muscular de Minetti y Alexander que describe el torque que realiza un músculo sobre una articulación en función de la velocidad de rotación y de ciertas propiedades relativas al músculo y a la articulación: velocidad angular. es_AR
dc.format application/pdf es_AR
dc.language.iso spa es_AR
dc.publisher Universidad Nacional de Mar del Plata. Facultad de Ingerniería; Argentina es_AR
dc.rights info:eu-repo/semantics/openAccess es_AR
dc.subject Simulaciones es_AR
dc.subject Modelo computacional de locomoción es_AR
dc.subject Locomoción mediante patas es_AR
dc.subject Locomoción bípeda y cuadrúpeda es_AR
dc.title Modelado computacional de locomoción bípeda y cuadrupeda. Aplicaciones para robótica y locomoción animal es_AR
dc.type Thesis es_AR
dc.rights.holder https://creativecommons.org/licenses/by/4.0/ es_AR
dc.type.oa info:eu-repo/semantics/bachelorThesis es_AR
dc.type.snrd info:ar-repo/semantics/tesis de grado es_AR
dc.type.info info:eu-repo/semantics/draft es_AR
dc.description.fil Fil: Cuello, Nicolás Emiliano. Universidad Nacional de Mar del Plata. Facultad de Ingerniería; Argentina es_AR


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