Sistema de visión robótica para dispositivos móviles

Abstract

En este proyecto se realizo un diseño e implementación de un sistema robótico dotado de visión por computadora, capaz de detectar y seguir un objeto a elegir. El diseño del robot fue realizado mediante una placa Arduino. Dado que el procesamiento digital de imágenes, requiere de una gran capacidad de memoria y potencia de cálculos, se optó por la implementación de dispositivos móviles con sistema operativo Android, en la cual se realiza todo el procesamiento y se entrega la información a la placa Arduino. Para el procesamiento se adoptó la librería para procesamiento de imágenes OpenCv4Android. Como medio de comunicación entre dispositivos se optó utilizar la comunicación Bluetooth. Con este, el dispositivo móvil entrega la información de comandos, que luego la placa deberá interpretar y actuar. Además de poseer visión, el robot fue dotado de un sensor de proximidad, para evitar obstáculos y encontrar el objeto deseado. Luego, con fines de tener acceso a la cámara del dispositivo móvil y control del robot, se realizó una pagina web la cual adquiere imágenes y envía información de control mediante Wi-Fi.