Abstract:
El proyecto consistió en el diseño de un control inalámbrico accionado por movimientos, para una silla de ruedas motorizada. El sistema registra los movimientos mediante el uso del giróscopo L3G4200D® de la empresa STMicroelectronics cuyas mediciones son entregadas al usuario en formato digital a través de I2C o SPI en la unidad grados por segundo. Para adquirir y procesar las señales se utilizó el micro-controlador de 8 bits PIC18F2550 de la compañía Microchip. La programación de éste se realizó en lenguaje C con el software PICC Compiler® de CCS. Las señales son filtradas mediante un filtro de Kalman y, opcionalmente, se realiza una pro-mediación. Luego se efectúa un proceso de integración en el tiempo para obtener el desplazamiento angular realizado en el movimiento. Posteriormente se escalan dichos ángulos para que se ajusten a los valores con los que trabaja el sistema de potencia de los motores y se los transmite a través del módulo Bluetooth® HC-05 de ITead Studio. A su vez se desarrolló una aplicación de entrenamiento mediante interfaz gráfica para computadora en el lenguaje Visual Basic® que incorpora el entorno de desarrollo Microsoft Visual Studio 2013.
El dispositivo final presentó estabilidad en las mediciones y buena respuesta a los movimientos. La aplicación de computadora resultó de gran utilidad para entrenar los movimientos y poner a punto el sistema. Finalmente se logró manejar exitosamente una silla de ruedas a escala, pudiendo controlarla con precisión y sortear obstáculos con facilidad.
