Resumen:
Este proyecto consiste en el diseño y construcción del sistema de control de un mecanismo robótico para medición de longitud y diámetro interno de tubos utilizados en la industria petrolera. El dispositivo robótico se introduce en un extremo del tubo, lo recorre hasta el extremo opuesto, y vuelve entregando el valor de las mediciones. Para impulsarse cuenta con un motor de corriente continua. Posee tres juegos de sensores, uno para la medición del diámetro, y dos para detectar su posición dentro del tubo. Además cuenta con un display para mostrar datos al usuario, un teclado para poder ingresar datos, y conectividad USB para realizar la comunicación con la computadora. Para realizar la automatización del dispositivo mecánico se utilizó un microcontrolador 18F4550 de la firma Microchip, el cual se programó en lenguaje C utilizando el entorno CCS de PICC. El objetivo final de este proyecto es controlar el robot para lograr automatizar la medición de longitud y diámetro interno y tener un registro de las mediciones realizadas en lotes de tuberías, a la vez que brinda una interfaz de manejo sencilla.
